1月25日，數(shù)百架無人機在重慶朝天門表揚時，因為主機故障，導(dǎo)致約百架無人機墜落。據(jù)悉，大量無人機散落地上和江面。

據(jù)悉，無人機集群系統(tǒng)屬于局部感知或通信的分布式體系結(jié)構(gòu)，目前主要的控制方法有：基于局部規(guī)則的控制、軟控制、領(lǐng)航跟隨法和人工勢場法。基于局部規(guī)則的控制方法最基礎(chǔ)，能實現(xiàn)集群智能的涌現(xiàn)控制，但僅靠它難使集群涌現(xiàn)到期望的控制方向。

軟控制是在局部規(guī)則的基礎(chǔ)上通過為集群加入一外部可控的個體引導(dǎo)群內(nèi)其它個體朝著人們期望的方向運動;領(lǐng)航控制法利用集群中信息豐富的個體引導(dǎo)實現(xiàn)集群控制，現(xiàn)有技術(shù)中將掌握航跡信息的個體直接設(shè)為領(lǐng)導(dǎo)者，沒考慮個體間在無直接通信的實際情況下如何辨識誰是領(lǐng)導(dǎo)者的問題。

人工勢場通過構(gòu)建全局勢場函數(shù)引導(dǎo)智能體向勢能降低的方向運動，該方法簡單實用，在避障方面有優(yōu)勢，但存在局部極值問題。

綜上，現(xiàn)有技術(shù)中的無人機集群控制方法普遍存在研究情況理想、方法使用各有利弊，存在靈活性不足、控制與避障效果不佳等問題。

關(guān)鍵詞： 重慶無人機群表演時失控